En este apartado os haremos una síntesi acerca de los régimenes de funcionamiento. Una vez terminado el proyecto dispondreis de la memória del trabajo completa para poder tener la explicación más detallada.

​

-Modo manual: Para entrar en este modo, desde la pantalla de inicio de la aplicación del HMI deberemos elegir la opción de manual y se señalizara con la luz naranja en la baliza. Al pulsar la opción manual, iremos a la pantalla principal del modo manual propiamente dicho. En esa pantalla encontraremos una imagen de la estación de trabajo con los diferentes elementos en su posición. En esa imagen se podrán apreciar los diferentes puntos singulares a los que podremos ir mediante la aplicación. Esos puntos aparecerán en forma de botón encima de la imagen correspondiente. Junto al botón de cada opción también aparecerán las coordenadas de ese punto en concreto además de una imagen representativa para que el operario tenga una idea de que movimiento realizará. Aparte podremos escoger la velocidad a la que queremos realizar el movimiento (25, 50, 75 o 100%).

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

​

Modo automático: Para entrar en este modo, desde la pantalla de inicio de la aplicación del HMI deberemos elegir la opción de automático. Al pulsar la opción automático, aparecerá el menú principal del modo automático y se señalizara con la luz verde en la baliza. En esa pantalla estarán los diferentes ciclos de trabajo que se podrán elegir junto con una imagen del tipo de secuencia que hará ese ciclo. De esta manera el operario podrá saber qué tipo de ciclo va a hacer en cada momento. En esa pantalla también podremos encontrar un botón de salida que nos mandara al menú de modo manual y automático.

​

Una vez se elija la opción del ciclo que se va a usar, aparecerá otra pantalla con una imagen más grande de la secuencia que se va a realizar. Junto a la imagen aparecerá las diferentes opciones que se podrán modificar. Estas opciones son la velocidad a la que se realizará el ciclo y la otra los ciclos de trabajo, que determinará las veces que ese ciclo se repetirá. La velocidad como se ha dicho antes vendrá determinada por las opciones que tiene el usuario para elegir. Hay que recordar que estas opciones se darán en porcentaje. Luego se podrá pulsar el botón de inicio para que se ejecute el programa.

​

Una vez se pulse el botón de run, la pantalla hará un pequeño cambio y se podrá observar la imagen que había en la pantalla anterior pero también se podrá ver la velocidad y ciclos de trabajo elegidos, cuantos ciclos de trabajo lleva el robot en cada momento, el tiempo que lleva en funcionamiento y los tres botones de paro.

​

Modo paros: este no es un modo como tal, pero se explican los tres tipos de paro que se podrán pulsar mientras el robot efectúa sus movimientos tanto en modo manual como automático. Los tres tipos de paro son los siguientes:

​

Paro instantáneo: este paro hace que el robot se detenga de golpe en el punto donde se encuentre, es un paro suave que permite que el robot no se salga de la trayectoria. Al ser un paro suave hace que el robot se detenga, pero no se debe usar como paro de emergencia.

​

Paro de instrucción: es un paro similar al instantáneo, la principal diferencia con el paro anterior es que este hará que el robot se detenga, pero cuando acabe de completar la instrucción que esté realizando. Por eso no es un paro instantáneo porque depende el tipo de instrucción tardará más tiempo o menos en detenerse.

​

Paro de emergencia: Este paro solo se podrá usar en caso de máxima necesidad y cuando se vea afectada la integridad de la zona de trabajo o de alguno de los operarios. Este tipo de paro es un paro brusco que detiene el robot de forma inmediata. De esta manera se minimizan los daños posibles, pero tiene una alta probabilidad de que el robot se salga de su trayectoria de trabajo. Esto obligará a tener que ir a la flexpendant para poder hacer que el robot vuelva a estar operativo.

​

Se señalizará con el encendido de la luz roja en la baliza.

​

​

​